А как узнать, разработаны ли достаточно мышцы и связки?

Экспериментально. Правильные стопы не болят после целого дня гуляний по булыжным мостовым и неровным дорожкам босиком или на тонкой подошве.

И потом, насчёт терморегуляции: для этого подошвы должны быть обросшими мозолистым слоем от постоянного хождения босиком.

Терморегуляция зависит не от мозолей, а от кровообращения, общего состояния кожи (поры, потовые железы), подкожного жира, адаптации внутренних тканей... Если взять натуристов, то у них терморегуляция всего тела работает хорошо.

Мозоли на подошвах предохраняют от мелких ссадин и царапин.